Robert FitzRoy, oficial escocés, de 23 años de edad, recibe por segunda vez el encargo de una misión científica: cartografiar las costas de la Tierra de fuego, a bordo del H.M.S. Beagle.
Admite como colaborador a Charles Darwin, de 21 años, que escribiría el cuaderno científico de a bordo. Zarparon en Plymouth, el 27 de diciembre de 1831 y llegaron a Falmouth cinco años después, el 2 de octubre de 1836.
A su vuelta, Darwin se dedicó a recopilar ejemplares de animales.Enviaba con regularidad notas de sus hallazgos a Cambridge, y correspondencia para su familia. Todo ello se publicó como Diario de su viaje. Cuando llegó a Inglaterra era ya muy popular.
El origen de las especies mediante la selección natural o la conservación de las razas favorecidas en la lucha por la vida (conocido como El origen de las especies), fue escrito en 1859 y resultó enormemente popular.
Con El origen del hombre, y la selección en relación al sexo, publicado en 1871, Darwin propuso que el ser humano era una especie proveniente del reino animal, mostrando la continuidad entre características físicas y psíquicas.
Murió en Downe, Kent (Inglaterra) el 19 de abril de 1882. Esperaba ser enterrado en el patio de la iglesia de St. Mary, en Downe, pero recibió un funeral de Estado en la Abadía de Westminster, y fue enterrado en ese lugar junto a John Herschel e Isaac Newton.
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